Der Roboter fährt so lange geradeaus, bis er mit den IR-Sensoren eine Wand detektiert. Dann hält er an.

#include <tjpbase.h>
#include <stdio.h>

int geradeaus(int laenge);

void main() {
  int stop = 0;

  /* Sensoren und Eingänge initialisieren */ 
  init_analog();
  init_motortjp();
  init_clocktjp();
  IRE_ON;    


  START;  /*Heck-Bumper drücken um zu starten*/

  wait(2000);

  /* So lange geradeaus fahren bis Wand kommt */
  while (!stop) { 
     stop = geradeaus(100); 
  }  

}  

/* Laenge in cm */
int geradeaus(int laenge)
{  
  int irl,irr,boden,bump,n=1;
  int stop=0;
  if (laenge < 0) {
     motorp(RIGHT_MOTOR,-MAX_SPEED);
     motorp(LEFT_MOTOR,-(MAX_SPEED*0.46)); /* 46 */
     laenge = laenge*(-1);
  } else {
     motorp(RIGHT_MOTOR,MAX_SPEED);
     motorp(LEFT_MOTOR,(MAX_SPEED*0.46)); /* 46 */
  }
  do {
    wait(400/9);
    irl = LEFT_IR;
    irr = RIGHT_IR;
    bump = BUMPER;
	if ((irl > 98) || (irr > 98))  {
       stop = 1;
    }

	if (bump >= 10) {
	   stop = 1;
    }

  } while ((!stop) && (n++ < laenge));
  motorp(RIGHT_MOTOR,0);
  motorp(LEFT_MOTOR,0);  
  
  return stop;
}