Sensoren

1. Abstands-Sensoren
   Dadurch, dass die Sensoren schräg nach vorn ausgerichtet sind, ist es etwas schwieriger den Abstand zur Wand festzustellen, wenn der Roboter Parallel zu ihr Fährt. Des weiteren sei erwähnt, dass die beiden Sensoren nicht aufeinander abgestimmt sind, d.h. sie liefern bei gleichem Wandabstand unterschiedliche Werte. Der Bandpassfilter der Sensoren (40 kHz) ist recht weit ausgelegt, so dass der Leuchtturm (25 kHz) die Sensor-Werte verfälscht.

2. Turm-Sensoren
   Die verwendete Sensorschaltung besitzt zwei IR-Detektoren mit nachgeschaltetem Bandpassfilter (25 KHz). Bei mehreren Exemplaren, so auch bei unserem, gab es Schwierigkeiten mit einer Seite, so dass wir nur IR-Detektor verwenden konnten. Dies erfordert ein anderes Vorgehen beim Finden des 'Leuchtturms'.

3. Taster
   Die zur Kollisionserkennung vorgesehenen Taster müssen, falls sie für andere Eingabezwecke genutzt werden sollen, softwareseitig entprellt werden.